Armbrøsten, som kampvåben, er ikke certificeret i kilder i Latineuropa fra det 5. til slutningen af det 10. århundrede. De første omtaler af det forekommer i franske kilder i slutningen af dette århundrede. Det antages også, at armbrøsten næsten helt sikkert blev brugt i slaget ved Hastings i 1066. Det kan også antages, at det spredte sig i Europa i løbet af det 11. og 12. århundrede. Armbrøsten var et meget farligt våben i effektive hænder, fordi det havde stor - til de tider - gennemtrængende kraft, høj nøjagtighed og var i stand til at dræbe en mand fra en afstand på op til 350 meter! Dens største ulempe var den relativt lave skudhastighed og den ret komplicerede proces med at lade våbnet. På trods af dette blev den brugt ikke kun i belejringer, men også i det åbne felt, og genuesiske armbrøstskytter blev set som højt værdsatte lejesoldater, der var dygtige i brugen af dette våben. Det er værd at tilføje, at i slutningen af middelalderen (14.-15. århundrede) samarbejdede armbrøstskytter ofte med agterspejle, det vil sige soldater, der bar skjold for at beskytte armbrøstskytter. På slagmarkerne gav armbrøsten plads til arkebusser og senere for musketter ved overgangen til det 15. og 16. århundrede.
Det antages, at kavaleriet i den tidlige middelalder (det 5. århundrede) i Latineuropa dominerede slagmarkerne, og deres angreb afgjorde ofte slagets skæbne. På det tidspunkt blev infanteriet, selv om det var talmæssigt signifikant, behandlet som sekundært. Men allerede i hele middelalderen (11.-13. århundrede) begyndte dette billede at ændre sig meget langsomt, for at ændre sig betydeligt i det 14.-15. århundrede. I den sene middelalder var infanteriet i stand til at håndtere ridderlighed, frem for alt kavaleri ganske med succes. To væsentlige eksempler er givet af Hundredårskrigen (1337-1453), hvor engelske bueskytter ved Crecy (1346) og Agincourt (1415) standsede angrebet på det franske kavaleri og afgjorde resultaterne af disse kampe næsten på egen hånd. Men samtidig blev måden at bekæmpe infanteri på ændret af schweizerne, som brugte den mest offensive taktik, og styrken af deres meget disciplinerede infanteri var primært baseret på håndvåben – primært pice. Et eksempel er slaget ved Sempach i 1386. Det er også værd at huske på de kampe, som hussitterne udkæmpede, som takket være brugen af fx rullende materiel eller stadig primitive skydevåben var i stand til at påføre kavaleriet betydelige nederlag på slagmarkerne. Disse ændringer, der fandt sted i infanteriets taktik og bevæbning i det fjortende og femtende århundrede, betød, at i Vesteuropa i begyndelsen af den moderne æra, vil infanteriet være "slagmarkernes dronning".