Den afgørende indflydelse på udformningen af det tyske infanteris organisation og taktik før udbruddet af Anden Verdenskrig var på den ene side erfaringerne fra den forrige verdenskrig, men også teoretiske værker skabt i 1920'erne og 1930'erne, som ofte understregede behovet for at opfatte det tyske infanteri som et redskab til at føre en offensiv krig. Dette påvirkede både udstyret og organisationen af den tyske infanteridivision, der under septemberkampagnen 1939 bestod af 3 infanteriregimenter, som hver var opdelt i 3 infanteribataljoner, et artillerikompagni og et panserværnskompagni. Derudover var der talrige støtteenheder, herunder: et artilleriregiment med 4 artilleri-eskadroner (inklusive en tung), en panserværnsbataljon, en sapperbataljon og en kommunikationsbataljon. I alt den såkaldte infanteridivision I den første mobiliseringsbølge var der cirka 17.700 mennesker og havde en betydelig artillerikomponent, men var også rigeligt udstyret med maskingeværer. Den havde også moderne og effektive - for de tider - kommunikations- og kommandomidler. I løbet af krigen gennemgik infanteridivisioner transformation - i 1943 blev nogle af dem omdannet til pansrede grenaderdivisioner. Men fra 1943 bestod standarddelingen af det "traditionelle" infanteri af cirka 12.500 mand (og ikke cirka 17.700 som i 1939), og dets artillerikomponent - især tungt artilleri - blev også reduceret i det, mens dets anti- kampvognsforsvaret blev væsentligt forbedret. Det antages, at under hele Anden Verdenskrig tjente omkring 350 infanteridivisioner i Wehrmacht.
De første kampvogne i den tyske hær dukkede op i slutningen af Første Verdenskrig - det var A7V-maskinerne. Efter underskrivelsen af Versailles-traktaten blev de tyske væbnede styrker forbudt at udvikle pansrede våben, men den tyske side overholdt ikke disse restriktioner og udviklede i hemmelighed pansrede våben. Efter at Adolf Hitler kom til magten i 1933, blev denne udvikling dog helt officiel, og i 1935 blev den 1. panserdivision dannet. I perioden 1935-1939 blev der dannet yderligere afdelinger, og deres hovedudstyr var Pz.Kpfw-bilerne: I, II, III og IV. En enkelt panserdivision på det tidspunkt var sammensat af en kampvognsbrigade opdelt i to pansrede regimenter, en motoriseret infanteribrigade og støtteenheder, blandt andet: rekognoscering, artilleri, luftværn og sappere. Den bestod af omkring 300 tanke på fuld tid. Det er også værd at tilføje, at de tyske panserstyrker (tysk: Panzerwaffe) var trænet og forberedt til at implementere doktrinen om lynkrig, og ikke - som i mange af tidens hære - til at støtte infanteriaktiviteter. Derfor blev der lagt vægt på at træne "pancerniaków" på udskiftelighed af funktioner, uafhængighed i beslutningstagning af officerer og underofficerer og den bedste tekniske beherskelse af de ejede kampvogne. Alt dette resulterede i store succeser med tyske panservåben i Polen i 1939, men især i Vesteuropa i 1940. Også under kampene i Nordafrika - især i perioden 1941-1942 - viste de tyske panserstyrker sig at være en meget vanskelig modstander. Før invasionen af USSR blev antallet af tyske panserdivisioner næsten fordoblet, men antallet af kampvogne i disse enheder faldt til omkring 150-200 køretøjer. Også i løbet af kampene på østfronten - især i 1941-1942 - var de tyske panserstyrker overlegne i træning og organisation i forhold til deres sovjetiske modstander. Kontakt med sådanne køretøjer som T-34 eller KW-1 tvang imidlertid introduktionen af Pz.Kpfw V- og VI-tankene til linjen i 1942 og 1943. Voksende tab på østfronten, samt tabte kampe - ved Stalingrad eller Kursk - fik den tyske panzerwaffe til at svækkes. Dens struktur omfattede tunge kampvognsbataljoner (med 3 kampvognskompagnier), og i 1943 blev pansrede grenaderdivisioner etableret. Der var også en stadig tydeligere fordel ved den sovjetiske side, og fra 1944 - behovet for samtidig at bekæmpe de sovjetiske tropper i øst og de allierede i vest. Det antages også, at det var dengang (i årene 1944-1945), at træningen af de tyske panserstyrker var svagere end i den foregående periode og ikke udgjorde en så væsentlig fordel på tysk side som tidligere. Den tyske Panzerwaffes sidste storstilede operationer var offensiverne i Ardennerne (1944-1945) og i Ungarn (1945).