Den første paramilitære enhed, der havde forkortelsen SS (tysk: Schutz Staffel) i sit navn, var den personlige beskyttelse af diktatoren fra Det Tredje Rige kaldet Leibstandarte Adolf Hitler, som blev officielt dannet i 1933. Fra 1934 var SS en selvstændig formation ledet af Heinrich Himmler. Med tiden blev der dannet yderligere SS-enheder, herunder SS-Totenkopfverbände og SS-Verfügungstruppe. Det er værd at tilføje, at sidstnævnte blev trænet på samme måde som almindelige Wehrmacht-infanterienheder. I relativt lille skala blev SS-enheder brugt i kamp under kampene i Polen i 1939 og i det franske felttog i 1940. De første enheder, der fra begyndelsen var beregnet til at kæmpe ved fronten, blev skabt i midten af 1940, hvilket gav dem navnet Waffen SS. I første omgang blev de rekrutteret på frivillig basis, også blandt ikke-tyske personer, men med tiden begyndte tvangsrekruttering at gælde. Inden for Waffen-SS blev der dannet mange divisioner af forskellig kampværdi. Ikke desto mindre kan nogle få af dem (f.eks. 1. SS LAH panserdivision, 2. SS Das Reich panserdivision eller 12. SS Hitlerjugend panserdivision) betragtes som eliteenheder, med meget høj kampværdi og ofte udstyret med det bedste tilgængelige udstyr. De demonstrerede deres betydelige fordele ikke kun på østfronten (1941-1945), især under kampene nær Kharkiv i 1943, men også under kampene i Frankrig i 1944. En anden ting er, at kvaliteten af befalingsstaben i disse enheder i mange tilfælde var diskutabel, og mange Waffen-SS-soldater begik krigsforbrydelser under Anden Verdenskrig.
Den tyske hær havde erfaring med at bekæmpe fjendens pansrede køretøjer fra perioden under 1. Verdenskrig (1916-1918). Efter underskrivelsen af Versailles-traktaten i 1919 blev udviklingen af panserværnsvåben forhindret, men i 1928 blev pistolen sat i masseproduktion 3,7 cm PaK 36 som på det tidspunkt var en af de mest moderne panserværnskanoner i verden. Men med tiden, især i 1930'erne og med udviklingen af egne pansrede våben, blev problemet med panservåben blev behandlet i den tyske hær snarere af sekundær betydning. Som et resultat gik den tyske hær ind i Anden Verdenskrig og havde stadig P aK 36 kaliber 37 mm, hvilket viste sig at være fuldstændig utilstrækkeligt mod den franske Char B1 Bis eller den sovjetiske T-34 og KW-1. Desuden blev problemet med at ødelægge sovjetiske pansrede våben med udviklingen af kampe på østfronten mere og mere presserende, hvilket førte til introduktionen af nye 50 og 75 mm anti-tank kanoner i linjen. Fra 1943 blev de Panzerfaust rekylfrie rifler introduceret i en stadig større skala, som blev brugt til at mætte deres egne infanterienheder så meget som muligt. For eksempel havde den tyske infanteridivision i 1943 108 rekylfri kanoner og 35 bugserede og selvkørende panserværnskanoner.