Den første paramilitære enhed, der havde forkortelsen SS (tysk: Schutz Staffel) i sit navn, var den personlige beskyttelse af diktatoren fra Det Tredje Rige kaldet Leibstandarte Adolf Hitler, som blev officielt dannet i 1933. Fra 1934 var SS en selvstændig formation ledet af Heinrich Himmler. Med tiden blev der dannet yderligere SS-enheder, herunder SS-Totenkopfverbände og SS-Verfügungstruppe. Det er værd at tilføje, at sidstnævnte blev trænet på samme måde som almindelige Wehrmacht-infanterienheder. I relativt lille skala blev SS-enheder brugt i kamp under kampene i Polen i 1939 og i det franske felttog i 1940. De første enheder, der fra begyndelsen var beregnet til at kæmpe ved fronten, blev skabt i midten af 1940, hvilket gav dem navnet Waffen SS. I første omgang blev de rekrutteret på frivillig basis, også blandt ikke-tyske personer, men med tiden begyndte tvangsrekruttering at gælde. Inden for Waffen-SS blev der dannet mange divisioner af forskellig kampværdi. Ikke desto mindre kan nogle få af dem (f.eks. 1. SS LAH panserdivision, 2. SS Das Reich panserdivision eller 12. SS Hitlerjugend panserdivision) betragtes som eliteenheder, med meget høj kampværdi og ofte udstyret med det bedste tilgængelige udstyr. De demonstrerede deres betydelige fordele ikke kun på østfronten (1941-1945), især under kampene nær Kharkiv i 1943, men også under kampene i Frankrig i 1944. En anden ting er, at kvaliteten af befalingsstaben i disse enheder i mange tilfælde var diskutabel, og mange Waffen-SS-soldater begik krigsforbrydelser under Anden Verdenskrig.
Panzergrenadier er en tysk betegnelse for en formation af panzergrenadier, altså infanterienheder trænet til at kæmpe i tæt samarbejde med deres egne kampvogne. Dette udtryk blev officielt brugt i 1942, da infanteridivisioner blev omdøbt til grenaderdivisioner og motoriserede infanteridivisioner til pansergrenaderdivisioner. Det er værd at tilføje, at Schützen-regimentet i årene 1937-1942 blev brugt til at beskrive de infanteriregimenter, der tjente i pansrede enheder. Teoretisk set skulle pansrede grenaderdivisioners basisudstyr være pansrede halvbælte transportere, især Sd.Kfz.251, men på grund af utilstrækkelig produktion blev disse infanterister ofte transporteret med lastbiler. Som standard bestod en pansergrenaderdivision af tre infanteriregimenter, to bataljoner i hvert regiment og adskillige støtteenheder, herunder panserværns-, antiluft-, sapper- og kommunikationsenheder. Selvkørende kanoner, såsom StuG III, blev ofte brugt i disse formationer. Det er værd at tilføje, at de pansrede grenaderdivisioner blev dannet ikke kun i Wehrmacht, men også i Waffen SS - for eksempel Totenkopf-divisionen eller Hohenstaufen-divisionen.
Den tredje SS-panserdivision (med tilnavnet "Totenkopf" fra 1942) blev dannet kort efter septemberkampagnen i 1939, og dens første kommandant var Theodore Eicke. Den fungerede dengang som en motoriseret division. Det er værd at bemærke, at mange af dens medlemmer på tidspunktet for dannelsen af enheden tidligere udførte opgaver i tyske koncentrationslejre. Enheden gennemgik sin ilddåb i løbet af kampene i Frankrig i 1940, hvor den kæmpede fra den 16. maj. Enheden deltog også i kampene på østfronten fra juni 1941 og deltog blandt andet i meget hårde kampe i gryden nær Demiañskie (februar-april 1942). Efter disse kampe blev hun overført til Frankrig, hvor hun blev omdøbt til SS Panzer Grenadier Division "Totenkopf", og i 1943 blev den 3. SS Panzer Division "Totenkopf". I 1943 deltog han i kampene nær Kharkiv, Kursk og Belgorod. I 1944 kæmper han med de sovjetiske tropper i Ukraine og derefter i Bia³ystok-regionen. I krigens sidste år kæmpede enheden i Ungarn og trak sig senere tilbage til Østrig, hvor den kapitulerede. Under Anden Verdenskrig begik soldaterne fra "Totenkopf"-divisionen adskillige krigsforbrydelser, herunder mord på civile og fanger.